É o último dos castelos portugueses sobre o mar a manter a traça medieval. Situa-se numa colina a 240m de altitude, com vista privilegiada sobre o mar e a serra. O lado nascente é composto pela alcáçova com a torre de menagem e os torreões, enquanto que o restante perímetro comporta a cerca vilã, protegida nas portas por torreões e no seu extremo poente por uma torre.